嘉靖三十四年（1555），戚继光被调到倭患严重的浙江任都司佥书，不久升参将，镇守宁波、绍兴、台州三府。嘉靖三十五年（1556）9月，倭寇800余人侵入龙山所，他率军迎击，接敌没几次合，明军怯战，纷纷溃退。危急时候，戚继光纵身跃上一块高石，连发三箭，将3个倭寇头目射倒。倭寇见状，仓惶撤逃。

    嘉靖三十八年（1559），戚继光从浙江义乌群山之中招募勇敢的农民和膘悍的矿夫共3000余人，采用营、官、哨、队四级编制方式编成新型军队。队是基本战斗单位，队员按年龄、体格辨别配备不同的兵器，作战时，全队队员各用其所长，配相助战，攻守兼备，进退灵活。这种战斗队形能分能合，人称“鸳鸯阵”。经过戚继光的严酷练习，这支新军队伍很快成为军事劲旅，人称“戚家军”。

    嘉靖四十年(1561)，倭寇大举侵犯台州，戚继光率领所部九战九皆，取得举世闻名的台州大捷。倭寇们心惊胆战，给戚继光取了个名字叫“戚老虎(tiger)”。次年夏，率戚家军南下福建，荡平倭寇在横屿、牛田、林墩的三大巢穴。嘉靖四十二年（1563），与福建总兵俞大猷、广东总兵刘显等人取得平海卫大捷。次年，升总兵官，镇守福建全省及浙江金华、温州两府。是年11月，倭寇2万人围攻仙游，戚继光“用寡击众，一呼而辄解重围；以正为奇，三战而收全捷。”从此，戚家军威振中国海疆，倭寇望风而逃，危害已久的倭患终被荡平。

    隆庆二年(1568)五月，戚继光被任命为都督同知，总理蓟州、昌平、保定三镇军务，领兵镇守北部边关。他到任后，根据蒙古骑兵的作战特点，创建了以火绳枪炮为主的步兵营、骑兵营、车营和缁重营，并使各营成为能在统一指挥下进行协同作战的分解军。同时，在旧长城的的底子上加高加厚原有的边墙，在主要地断修筑重城重墙，并在长城沿线创建了空心敌台，从而真正建起一道牢不可破的坚强防线。他在北方御边的16年，“边备修饬，蓟门安然”。

    万历十一年(1583)，因遭朝中显贵排斥，戚继光被调到倭患早已荡平的广东任镇守，郁郁不得志，三年后即告老还乡，回到山东蓬莱。万历十六年（1588），逝世于蓬莱故里。

    戚继光在40多年的戎马涯中，“一年三百六十日，多是横戈马上行”，或在东南沿海扫灭倭寇，廓清海疆；或在北方练兵御边，使蓟门安然。堪称一代爱国名将。他智勇兼备，多谋善断，练兵有方。指挥戚家军“飚发电举，屡摧大寇”，甚至还出现过歼敌上千人，而“戚家军”却无一人阵亡的罕例。被誉为我国“古来少有的一位常胜将军”。他不仅战功卓著，而且在军事理论上颇多建立，著有《纪效新书》、《练兵实纪》两部兵书，为后代兵家所推崇，“谈兵者遵用焉”。